Plenarforsamlingen består av rådets 87 valgte medlemmer og regjeringsrepresentanter. Forsamlingen møtes normalt til sesjon to ganger i året, en temasesjon på våren og en ordinær sesjon på høsten. Plenarforsamlingen er rådets høyeste besluttende organ og vedtar rådets anbefalinger, uttalelser og interne beslutninger. Vertskapet for sesjonene roterer mellom medlemslandene. Stortinget var vertskap for temasesjonen våren 2021, men koronasituasjonen tillot ikke fysisk avvikling. I stedet gjennomførte Nordisk råd sin første digitale sesjon med debatter og voteringer. Cybersikkerhet og hybride trusler var tema for en debatt med ministre fra flere av de nordiske landene. Det ble avholdt spørretime med de nordiske samarbeidsministrene, der nordisk samarbeid under koronapandemien var tema. Mange av Nordisk råds medlemmer var opptatt av konsekvensene for innbyggere og næringsliv etter at innreiserestriksjoner ble innført for å begrense smittespredning, og tok til orde for tettere samarbeid og andre virkemidler enn å stenge grensene. Den norske delegasjonen arrangerte et fellesmøte for alle Nordisk råds medlemmer om hvilke muligheter og utfordringer nordisk arbeidsliv vil møte i tiårene fremover.

Nordisk råds hovedsesjon fant sted i København 1.–4. november 2021 – det første fysiske møtet på to år. Stortinget deltok med en nyoppnevnt delegasjon. De nordiske statsministrene deltok i en debatt med rådets medlemmer om hva Norden kan lære av koronahåndteringen for fremtidige kriser. Mange ga uttrykk for skuffelse over at de nordiske landene ikke hadde fått til en bedre koordinering da krisen inntraff, og pekte på behovet for bedre beredskap for fremtidige kriser. Flere viste til at tilliten til det nordiske samarbeidet, med fri bevegelse over grensene og et felles arbeidsmarked, var svekket som følge av at grensene mellom flere nordiske land ble stengt. Debatten under sesjonen reflekterte svært ulike oppfatninger blant nordiske politikere om nødvendigheten og konsekvensene av smitteverntiltakene som ble innført. Det var imidlertid et felles ønske om å styrke det nordiske samarbeidet og ta lærdom av erfaringene fra håndteringen av pandemien. På oppdrag fra Nordisk ministerråd var det utarbeidet en rapport med tolv konkrete anbefalinger for å forsterke nordisk samarbeid om sivil kriseberedskap, den såkalte «Enestam-rapporten». Anbefalingene ble presentert under debatten og vil bli drøftet i det videre arbeidet med forsterket beredskapssamarbeid.

Et av de faste dagsordenpunktene på sesjonene er en spørretime der Nordisk råds medlemmer kan stille spørsmål til de nordiske samarbeidsministrene. Spørretimen var preget av koronahåndteringen, men flere andre temaer ble også løftet, som utveksling av informasjon om autorisasjon av helsepersonell, bekjempelse av organisert kriminalitet og forsterket nordisk transportsamarbeid i form av opprettelse av et eget ministerråd for transport.

En egen debatt om utenrikspolitikk fant sted med de nordiske utenriksministrene til stede. Nordisk samarbeid i multilaterale fora ble vektlagt som verdifullt og viktig. I debatten ble ministrene blant annet utfordret på forholdet til Russland og Kina, situasjonen i Hviterussland og landenes ulike holdninger til deltakelse i statspartsmøtene til FN-traktaten om forbud mot kjernevåpen.

Den danske forsvarsministeren redegjorde på vegne av de nordiske forsvarsministre om aktiviteten i det nordiske forsvarssamarbeidet NORDEFCO. Militær mobilitet og stabsøvelser var prioritert av det finske formannskapet i NORDEFCO i 2021. I forbindelse med evakueringen fra Afghanistan i august ble NORDEFCOs krisestyringsmekanisme aktivert, og de nordiske land bisto hverandre i arbeidet. I debatten ble det blant annet reist spørsmål om fellesnordisk trussel- og risikoanalyse, klimaendringer, migrasjon og cybersikkerhet.

NATOs generalsekretær Jens Stoltenberg var invitert som gjestetaler under sesjonen. Nordisk råds president Bertel Haarder viste i sin introduksjon av Stoltenberg til at det har vært en tydelig utvikling innenfor Nordisk råd når det gjelder utenriks-, sikkerhets-, og forsvarspolitikk. Tidligere var dette temaer som ikke ble drøftet i Nordisk råd, men Thorvald Stoltenbergs rapport i 2009 om nordisk utenriks- og forsvarspolitisk samarbeid, Björn Bjarnasons rapport i 2020 om cybersikkerhet og Jens Stoltenbergs deltakelse på sesjonen i 2021 viser at også dette nå er politikkområder i kjernen av Nordisk råds arbeid. Stoltenberg pekte på Nordisk råds sentrale rolle i å bygge tillit, forståelse og samarbeid mellom land – noe som bidrar til å trygge fred og stabilitet og dermed er viktig også i en sikkerhetspolitisk sammenheng. I debatten ble det blant annet reist spørsmål om de nordiske lands ulike tilknytning til NATO, betydningen av nordisk forsvarssamarbeid, forholdet til Russland og Kina, sivilt-militært samarbeid og NATO-operasjonen i Afghanistan.

Plenarforsamlingen behandlet også redegjørelser fra ministerrådet om nordisk samarbeid om arbeidsliv og på helse- og sosialområdet. Statsminister Jonas Gahr Støre presenterte det norske formannskapsprogrammet for Nordisk ministerråd for 2022. Den finske delegasjonslederen presenterte programmet for det finske presidentskapet for Nordisk råd i 2022. Presidentskapsprogrammet vektlegger et sosialt og økologisk bærekraftig Norden og fokus på sikkerhet for innbyggerne – både fysisk sikkerhet, cybersikkerhet og beredskapssikkerhet. Programmet fokuserer også på internasjonalt samarbeid.

Plenarforsamlingen behandlet en rekke medlemsforslag. En komplett oversikt over alle rekommandasjoner fra Nordisk råd i 2021 følger som vedlegg til årsrapporten.